مقاله کنترل آرایش و ردیابی مسیر گروهی از کوادروتورها برای حمل بار آویزان

در این تحقیق تلاش شده است تا از چهار کوادروتور به‌صورت یک گروه برای حمل بار با وزن مشخصی استفاده شود. بار به‌وسیله‌ طناب به هر یک از کوادروتورها متصل است. معادلات دینامیکی کوادروتورها، به‌صورت کامل و بدون ساده‌سازی در نظر گرفته شده‌اند. بر خلاف دیگر مقالات برای بیان ارتباط بین بار و کوادروتورها، طناب‌ها به‌صورت فنر لحاظ شده و لذا کشیده و جمع‌شدن آنها در طول ماموریت در نظر گرفته می‌شود. طراحی پروتکل کنترلی برای کنترل آرایش و همچنین ردیابی مسیر توسط گروه به‌وسیله‌ الگوریتم کنترلی خطی‌ساز پسخورد انجام می‌شود.
طراحی پروتکل کنترلی هم به‌صورت ساختار متمرکز و هم به‌صورت ساختار غیرمتمرکز ارایه می‌شود. بر خلاف تحقیقات قبلی در ساختار غیرمتمرکز تبادل اطلاعاتی بین عامل‌ها انجام نمی‌شود تا هزینه‌ ارتباطی بسیار کاهش یابد. ماموریت تیم به این صورت تعریف می‌شود که کوادروتورها ابتدا بار را از سطح زمین جدا کرده و سپس مسیر مطلوب تا رسیدن به نقطه هدف را طی می‌کنند. با رسیدن بار به نقطه هدف، کواروتورها می‌بایست بار را روی زمین قرار داده و خود نیز فرود بیایند. جداشدن طناب یکی از کوادروتورها به‌عنوان عیب به سیستم اعمال می‌شود. علاوه بر ارایه روشی برای تشخیص وقوع عیب، عملکرد کنترل‌کننده متمرکز در این حالت بررسی می‌شود.